Số phát hành: Số 23 - Tháng 8 - 2026Khoa học - Kỹ thuật
Xây dựng mô hình robot thám hiểm dạng hexapod
Xuất bản: tháng 9 7, 2026
Tóm tắt
Bài báo trình bày quy trình nghiên cứu động học thuận và nghịch, xây dựng mô hình robot thám hiểm hình dạng Hexapod, nhằm giải quyết bài toán di chuyển linh hoạt trên các địa hình gồ ghề và phức tạp.Về mặt thiết kế cơ khí, robot được xây dựng dựa trên nguyên lý mô phỏng sinh học loài cua biển với kết cấu 6 chân đối xứng qua thân lục giác đều. Mỗi chân sở hữu 3 bậc tự do (3-DOF), bao gồm: các khớp Coxa, Femur và Tibia, được tối ưu hóa hình học để vừa đảm bảo không gian hoạt động rộng, vừa hạ thấp trọng tâm nhằm tăng tính ổn định chống lật. Hệ thống điều khiển thời gian thực sử dụng cấu trúc Master-Slave với vi điều khiển ESP32, chịu trách nhiệm tính toán động học và mạch driver PCA9685 điều phối xung PWM cho 18 động cơ servo MG90s có bánh răng kim loại. Các chi tiết khung vỏ và chân robot được thiết kế để sẵn sàng gia công bằng công nghệ in 3D FDM từ vật liệu nhựa PLA/PETG.
Từ khóa
Robot thám hiểmĐộng học robotHoạch định quỹ đạo
Tài liệu tham khảo
1.
Deng, H., Xin, G., Zhong, G., & Mistry, M. (2017). Gait and trajectory rolling planning and control of hexapod robots for disaster rescue applications. Robotics and Autonomous Systems, 95, 13–24. https://doi.org/10.1016/j.robot.2017.05.007
Dupeyroux, J., Passault, G., Ruffier, F., Viollet, S., & Serres, J. (2017). Hexabot: A small 3D-printed six-legged walking robot designed for desert ant-like navigation tasks. Trong Proceedings of the 20th IFAC World Congress 2017 (tr. 1628-1631). International Federation of Automatic Control. https://hal-amu.archives-ouvertes.fr/hal-01643176/
3.
Grzelczyk, D., Stańczyk, B., & Awrejcewicz, J. (2017). Kinematics, dynamics and power consumption analysis of the hexapod robot during walking with tripod gait. International Journal of Structural Stability and Dynamics, 17(5), 1740010. https://doi.org/10.1142/S0219455417400107
